Arduino का उपयोग कर कंप्यूटर नियंत्रित रोबोट

Arduino uno का उपयोग करके इस लाइन अनुयायी रोबोट को डिजाइन करने के बाद, मैंने इस कंप्यूटर नियंत्रित रोबोट को विकसित किया है। इसे कंप्यूटर के माध्यम से नियंत्रित किया जा सकता है और हम इसे स्थानांतरित करने के लिए विशिष्ट कीबोर्ड कुंजियों का उपयोग कर सकते हैं। यह धारावाहिक संचार पर चलता है जिसकी चर्चा हम अपने पिछले प्रोजेक्ट - पीसी कंट्रोल्ड होम ऑटोमेशन में कर चुके हैं।

अवयव आवश्यक

1. Arduino UNO
2. डीसी यंत्र
3. लैपटॉप
4. मोटर चालक L293D
5. 9 वोल्ट की बैटरी
6. बैटरी कनेक्टर
7. यूएसबी केबल
8. रोबोट चेसिस

अवधारणाओं और विवरण

हम इस पीसी नियंत्रित रोबोट सर्किट को अलग-अलग सेगमेंट में विभाजित कर सकते हैं और वे हैं - सेंसर सेक्शन, कंट्रोल सेक्शन और ड्राइवर सेक्शन। आइए हम उन्हें अलग से देखें।

कमांड या पीसी सेक्शन: इस सेक्शन में एक सीरियल कम्युनिकेशन डिवाइस जैसे पीसी, लैपटॉप आदि है। इस प्रोजेक्ट में हमने प्रदर्शन के लिए लैपटॉप का इस्तेमाल किया है। हम हाइपर टर्मिनल या किसी अन्य सीरियल टर्मिनल जैसे हाइपर टर्मिनल, हरक्यूलिस, पोटीन, अरडिनो के सीरियल टर्मिनल आदि पर एक चरित्र लिखकर आर्डूइनो को कमांड भेजते हैं।

नियंत्रण अनुभाग: Arduino UNO का उपयोग रोबोट की पूरी प्रक्रिया को नियंत्रित करने के लिए किया जाता है। Arduino लैपटॉप द्वारा भेजे गए कमांड्स को पढ़ता है और परिभाषित वर्णों या कमांड्स के साथ तुलना करता है। यदि आदेशों का मिलान किया जाता है, तो arduino ड्राइवर सेक्शन को उपयुक्त कमांड भेजता है।

ड्राइवर सेक्शन: ड्राइवर सेक्शन में L293D मोटर ड्राइवर IC और दो DC मोटर्स होते हैं। मोटर चालक का उपयोग मोटर चलाने के लिए किया जाता है क्योंकि आर्डिनो मोटर को पर्याप्त वोल्टेज और करंट की आपूर्ति नहीं करता है। इसलिए हम मोटर के लिए पर्याप्त वोल्टेज और करंट प्राप्त करने के लिए एक मोटर ड्राइवर सर्किट को जोड़ते हैं। Arduino से कमांड एकत्रित करके, मोटर चालक आदेशों के अनुसार मोटर्स चलाता है।

काम कर रहे

हमने कुछ कमांडों द्वारा चलाने के लिए पीसी नियंत्रित रोबोट को क्रमादेशित किया है जो सीरियल संचार के माध्यम से पीसी से आर्कडिनो को भेजते हैं। (नीचे प्रोग्रामिंग अनुभाग देखें)

जब हम 'एफ' या 'एफ' दबाते हैं, तो रोबोट आगे बढ़ना शुरू कर देता है और तब तक चलता रहता है जब तक कि अगली कमांड नहीं दी जाती।

जब हम 'बी' या 'बी' दबाते हैं, तो रोबोट अपना राज्य बदल देता है और किसी अन्य आदेश दिए जाने तक पिछड़ी दिशा में चलना शुरू कर देता है।

जब हम 'l' या 'L' दबाते हैं, तो रोबोट अगले कमांड तक बाएं मुड़ जाता है।

जब हम 'आर' दबाते हैं या 'आर' रोबोट दाईं ओर मुड़ता है।

और रोबोट को रोकने के लिए हम arduino को 's' या 'S' कमांड देते हैं।

सर्किट आरेख और स्पष्टीकरण

Arduino आधारित पीसी नियंत्रित रोबोट के लिए सर्किट आरेख उपरोक्त आरेख में दिखाया गया है। रोबोट चलाने के लिए केवल एक मोटर चालक IC ही arduino से जुड़ा होता है। रोबोट को कमांड भेजने के लिए हमने लैपटॉप के साथ यूएसबी केबल का उपयोग करके सीरियल डेटा इनबिल्ट का उपयोग किया। मोटर ड्राइवर का इनपुट पिन 2, 7, 10 और 15 क्रमशः arduino digital pin number 6, 5, 4 और 3 से जुड़ा है। यहां हमने ड्राइवर रोबोट के लिए दो डीसी मोटर्स का उपयोग किया है जिसमें एक मोटर मोटर चालक 3 और 6 के आउटपुट पिन से जुड़ी है और दूसरी मोटर 11 और 14. 9 पर जुड़ी है। मोटर चालक को मोटर चलाने के लिए 9 वोल्ट की बैटरी का उपयोग किया जाता है।

कार्यक्रम की व्याख्या

प्रोग्रामिंग में सबसे पहले हमने मोटर्स के लिए आउटपुट पिंस को परिभाषित किया है।

और फिर सेटअप में हमने सीरियल संचार शुरू करने और पिन करने के निर्देश दिए हैं।

उसके बाद हम "serial.read ()" फ़ंक्शन को पढ़कर सीरियल बफर पढ़ते हैं और एक अस्थायी चर के लिए इसका मान प्राप्त करते हैं। और फिर रोबोट को संचालित करने के लिए "यदि" कथन का उपयोग करके इसे परिभाषित आदेशों के साथ मिलाएं।

इस पीसी नियंत्रित रोबोट को स्थानांतरित करने के लिए चार शर्तें हैं जो नीचे दी गई तालिका में दी गई हैं।

इनपुट कमांड	उत्पादन	रोबोट का आंदोलन
		वाम मोटर	सही मोटर
एस						रुकें
						दायें मुड़ो
						बांए मुड़िए
						पिछड़ा
						आगे

हमने उपरोक्त तालिका स्थितियों के अनुसार कार्यक्रम लिखा है। पूरा कोड नीचे दिया गया है।