इस ट्यूटोरियल में हम MSP430 के साथ सर्वो मोटर और हाउ टू इंटरफ़ेस सर्वो के बारे में जानेंगे । एमएसपी-EXP430G2 एक विकास उपकरण है LaunchPad उर्फ द्वारा प्रदान की टेक्सास इंस्ट्रूमेंट्स जानने के लिए और कैसे अपने पुरालेख उपयोग करने पर अभ्यास करने के लिए। यह बोर्ड MSP430 वैल्यू लाइन श्रेणी के अंतर्गत आता है, जहाँ हम सभी MSP430 श्रृंखला माइक्रोकंट्रोलर प्रोग्राम कर सकते हैं। यदि आप MSP के लिए नए हैं, तो MSP430 ट्यूटोरियल के साथ हमारी शुरुआत करें।
सर्वो मोटर और PWM:
विस्तार में जाने से पहले, पहले हमें सर्वो मोटर्स के बारे में पता होना चाहिए।
एक सर्वो मोटर डीसी मोटर, स्थिति नियंत्रण प्रणाली और गियर का एक संयोजन है। आधुनिक दुनिया में सर्वो के कई अनुप्रयोग हैं और इसके साथ, वे विभिन्न आकारों और आकारों में उपलब्ध हैं। हम इस ट्यूटोरियल में SG90 सर्वो मोटर का उपयोग करेंगे, यह लोकप्रिय और सबसे सस्ती में से एक है। SG90 एक 180 डिग्री सर्वो है। तो इस सर्वो के साथ हम अक्ष को 0-180 डिग्री से स्थिति में ला सकते हैं।
एक सर्वो मोटर में मुख्य रूप से तीन तार होते हैं, एक पॉजिटिव वोल्टेज के लिए होता है, दूसरा ग्राउंड के लिए होता है और आखिरी पोजिशन सेटिंग के लिए होता है। लाल तार बिजली से जुड़ा है, ब्राउन तार जमीन और से जुड़ा है पीला तार (या सफेद) संकेत से जुड़ा है।
प्रत्येक इमदादी मोटर एक अलग पीडब्लूएम आवृत्तियों पर संचालित होती है (सबसे सामान्य आवृत्ति 50 हर्ट्ज है जो इस ट्यूटोरियल में उपयोग की जाती है) इसलिए अपने मोटर की डेटशीट को यह जांचने के लिए प्राप्त करें कि पीडब्लूएम अवधि आपके सर्वो मोटर पर काम करती है।
पीडब्लूएम (पल्स चौड़ाई संशोधित) सिग्नल की आवृत्ति सर्वो मोटर के प्रकार के आधार पर भिन्न हो सकती है। यहाँ महत्वपूर्ण बात PWM सिग्नल की DUTY RATIO है। इस DUTY RATION के आधार पर नियंत्रण इलेक्ट्रॉनिक्स शाफ्ट को समायोजित करता है।
जैसा कि नीचे चित्र में दिखाया गया है, शाफ्ट को 9o घड़ी में ले जाने के लिए TURN ON RATION 1 / 18.ie होना चाहिए। 1ms ऑन टाइम और 17ms ऑफ टाइम 18ms सिग्नल में।
शाफ्ट को 12o घड़ी में ले जाने के लिए सिग्नल के समय को 1.5ms और ऑफ का समय 16.5ms होना चाहिए। यह अनुपात सर्वो में नियंत्रण प्रणाली द्वारा डिकोड किया गया है और यह इसके आधार पर स्थिति को समायोजित करता है। यहाँ यह PWM MSP430 का उपयोग करके उत्पन्न होता है। यहां MSP430 के साथ PWM बनाने के बारे में और जानें।
सर्वो को MSP430 से जोड़ने से पहले, आप इस सर्वो मोटर परीक्षक सर्किट की मदद से अपने सर्वो का परीक्षण कर सकते हैं। इसके अलावा हमारे नीचे सर्वो परियोजनाओं की जाँच करें:
- Arduino का उपयोग करके इमदादी मोटर नियंत्रण
- Arduino ड्यू के साथ सर्वो मोटर नियंत्रण
- 8051 माइक्रोकंट्रोलर के साथ सर्वो मोटर इंटरफेसिंग
- MATLAB का उपयोग कर इमदादी मोटर नियंत्रण
- फ्लेक्स सेंसर द्वारा सर्वो मोटर नियंत्रण
- वजन के साथ सर्वो स्थिति नियंत्रण (बल सेंसर)
सामग्री की आवश्यकता:
- MSP430
- SG90 सर्वो
- नर-मादा के तार
सर्किट आरेख और व्याख्यात्मक:
में MSP430, हम पुस्तकालयों जो पूर्वनिर्धारित कर रहे हैं और PWM कार्यों को पहले से ही इन पुस्तकालयों में लिखे गए हैं हां, तो हम PWM मूल्यों के बारे में चिंता करने की ज़रूरत नहीं है। आपको केवल एंगल लगाना है जिसके द्वारा आप शाफ्ट को घुमाना चाहते हैं और बाकी इन पुस्तकालयों और माइक्रोकंट्रोलर द्वारा संचालित है।
यहां, हम PIN 6 अर्थात P1.4 का उपयोग कर रहे हैं, जो MSP430 का PWM पिन है । लेकिन आप किसी भी पिन का उपयोग कर सकते हैं। सर्वो के लिए पीडब्लूएम पिन का उपयोग करना आवश्यक नहीं है क्योंकि सभी पीडब्लूएम कार्यात्मकताएं पुस्तकालय में ही लिखी जाती हैं।
सर्वो को नियंत्रित करने के लिए उपयोग की जाने वाली हेडर फ़ाइल " servo.h " है।
हम अपना कोड लिखने के लिए Energia IDE का उपयोग करेंगे । कोड सरल और समझने में आसान है। यह Arduino के लिए समान है और उदाहरण मेनू में पाया जा सकता है। पूरा कोड और वीडियो नीचे दिया गया है, आप अपनी आवश्यकता के अनुसार कोड को संपादित कर सकते हैं और इसे MSP430 पर अपलोड कर सकते हैं
बस इतना ही!! हमने PIC Microcontroller के साथ एक इमदादी मोटर को बाधित किया है, अब आप अपनी रचनात्मकता का उपयोग कर सकते हैं और इसके लिए एप्लिकेशन का पता लगा सकते हैं। वहाँ बहुत सारी परियोजनाएँ हैं जो एक सर्वो मोटर का उपयोग करती हैं।