Arduino के साथ कई सर्वो मोटर्स को नियंत्रित करना

Arduino के साथ एक या दो सर्वो का उपयोग करना आसान है लेकिन क्या होगा यदि हम एक से अधिक सर्वो मोटर्स का उपयोग करना चाहते हैं?

यहां, हम आपको दिखाने जा रहे हैं कि कैसे Arduino के साथ कई सर्वो मोटर्स को नियंत्रित किया जाए । Arduino के साथ कई सर्वो मोटर्स को जोड़ना आसान प्रतीत होता है, लेकिन अगर हम सभी सर्वो को Arduino की आपूर्ति पिन से जोड़ते हैं, तो वे सभी मोटर्स को चलाने के लिए पर्याप्त वर्तमान की कमी के कारण सही ढंग से काम नहीं करेंगे। इसलिए आपको मोटर्स के लिए अलग से बिजली की आपूर्ति का उपयोग करना होगा, या तो यह कुछ एडेप्टर (5 वी 2 ए) या अच्छी गुणवत्ता वाली 9 वी बैटरी से हो सकता है।

आवश्यक सामग्री

• Arduino UNO
• सर्वो मोटर
• बिजली की आपूर्ति
• ब्रेड बोर्ड
• तारों को जोड़ना

सर्किट आरेख

सर्वो मोटर क्या है?

विस्तार में जाने से पहले, पहले हमें सर्वो मोटर्स के बारे में पता होना चाहिए।

सर्वो मोटर्स विभिन्न आकारों और आकारों में उपलब्ध हैं। एक सर्वो मोटर में मुख्य रूप से तार होते हैं, एक सकारात्मक वोल्टेज के लिए होता है दूसरा जमीन के लिए होता है और अंतिम स्थिति के लिए होता है। RED तार बिजली से जुड़ा होता है, काला तार जमीन से जुड़ा होता है और YELLOW तार सिग्नल से जुड़ा होता है।

एक इमदादी मोटर डीसी मोटर, स्थिति नियंत्रण प्रणाली, गियर का एक संयोजन है। DC मोटर के शाफ्ट की स्थिति को सर्वो में नियंत्रण इलेक्ट्रॉनिक्स द्वारा समायोजित किया जाता है, जो PWM के कर्तव्य अनुपात के आधार पर संकेत पिन को दर्शाता है।

बस बोल नियंत्रण इलेक्ट्रॉनिक्स डीसी मोटर को नियंत्रित करके शाफ्ट की स्थिति को समायोजित करता है। शाफ्ट की स्थिति के बारे में यह डेटा SIGNAL पिन के माध्यम से भेजा जाता है। नियंत्रण के लिए स्थिति डेटा को इमदादी मोटर के सिग्नल पिन के माध्यम से पीडब्लूएम सिग्नल के रूप में भेजा जाना चाहिए।

पीडब्लूएम (पल्स चौड़ाई संशोधित) सिग्नल की आवृत्ति सर्वो मोटर के प्रकार के आधार पर भिन्न हो सकती है। यहाँ महत्वपूर्ण बात PWM सिग्नल की DUTY RATIO है। इस DUTY RATION के आधार पर नियंत्रण इलेक्ट्रॉनिक्स शाफ्ट को समायोजित करता है।

जैसा कि नीचे चित्र में दिखाया गया है, शाफ्ट को 9o घड़ी में ले जाने के लिए TURN ON RATION 1 / 18.ie होना चाहिए। 1ms ऑन टाइम और 17ms ऑफ टाइम 18ms सिग्नल में।

शाफ्ट को 12o घड़ी में ले जाने के लिए सिग्नल के समय को 1.5ms और ऑफ का समय 16.5ms होना चाहिए। यह अनुपात सर्वो में नियंत्रण प्रणाली द्वारा डिकोड किया गया है और यह इसके आधार पर स्थिति को समायोजित करता है। यहाँ यह PWM ARDUINO UNO का उपयोग करके बनाया गया है।

सर्वो को Arduino से कनेक्ट करने से पहले, आप इस सर्वो मोटर परीक्षक सर्किट की मदद से अपने सर्वो का परीक्षण कर सकते हैं। इसके अलावा हमारे नीचे सर्वो परियोजनाओं की जाँच करें:

• फ्लेक्स सेंसर द्वारा सर्वो मोटर नियंत्रण

Arduino कोड स्पष्टीकरण

मल्टीपल सर्वो कंट्रोल के लिए पूरा Arduino कोड अंत में दिया गया है।

Arduino में इमदादी मोटर्स के लिए पुस्तकालय है और यह इमदादी को घुमाने के लिए सभी पीडब्लूएम से संबंधित चीजों को संभालता है, आपको बस उस कोण को दर्ज करने की आवश्यकता है जिसमें आप घुमाना चाहते हैं और फ़ंक्शन सर्वो 1।राइट (कोण) है; जो सर्वो को वांछित कोण पर घुमाएगा।

इसलिए यहां हम सर्वो मोटर के लिए पुस्तकालय को परिभाषित करके शुरू कर रहे हैं।

#शामिल

नीचे दिए गए कोड में, हम Servo1, सर्वो 2, सर्वो 3 और सर्वो 4 के रूप में सभी चार सर्वनामों को आरंभ कर रहे हैं ।

सर्वो सर्वो 1; सर्वो सर्वो 2; सर्वो सर्वो 3; सर्वो सर्वो 4;

फिर, हम Arduino के साथ सभी सर्वो का इनपुट पिन सेट कर रहे हैं । जैसा कि नीचे दिए गए कोड में दिखाया गया है, सर्वो 3 Arduino के 3 पिन से जुड़ा है। आप अपने अनुसार पिन बदल सकते हैं लेकिन ध्यान रखें कि यह पीडब्लूएम पिन होना चाहिए। Arduino के डिजिटल पिन के साथ सर्वो का उपयोग करना विश्वसनीय नहीं है।

शून्य सेटअप () { सर्वो.आटैच (3); servo2.attach (5); servo3.attach (6); servo4.attach (9); }

अब, शून्य लूप () फ़ंक्शन में हम केवल 0 से 180 डिग्री और फिर 180 से 0 डिग्री तक सभी सर्वो को घुमा रहे हैं । नीचे दिए गए कोड में उपयोग की गई देरी का उपयोग सर्वो की गति को बढ़ाने या घटाने के लिए किया जाता है क्योंकि यह चर 'i' की बढ़ती या घटती गति को प्रभावित करता है।

शून्य लूप () {के लिए (int i = 0; मैं <180; i ++) { servo1.write (i); servo2.write (i); servo3.write (i); servo4.write (i); देरी (10); } के लिए (i = 180; i> 0; i-- ) { servo1.write (i); servo2.write (i); servo3.write (i); servo4.write (i); देरी (10); } }

Arduino- कार्य के साथ कई सर्वो को नियंत्रित करना:

एक Arduino के साथ दो से अधिक सर्वो का उपयोग करते समय हम सभी वर्तमान समस्या का सामना करते हैं। इसका एकमात्र समाधान बाहरी बिजली की आपूर्ति को वर्तमान रेटिंग की उचित मात्रा के साथ जोड़ना है (इस परियोजना में मैंने 9 ए की आपूर्ति के साथ 2 ए का उपयोग किया है)। बाहरी बिजली की आपूर्ति के लिए आप एडेप्टर, आरपीएस (रेगुलेटेड पावर सप्लाई इंस्ट्रूमेंट) या अच्छी गुणवत्ता वाली 9v वोल्ट की बैटरी का उपयोग कर सकते हैं, इसके लिए आप अपने लैपटॉप यूएसबी पोर्ट का इस्तेमाल छोटे सर्वो को चलाने के लिए कर सकते हैं। बाहरी आपूर्ति का उपयोग करने के लिए आपको बस Arduino ग्राउंड को बाहरी आपूर्ति ग्राउंड में छोटा करना होगा।

अपने Arduino को प्रोग्राम करने के लिए नीचे दिए गए Arduino कोड का उपयोग करें और सभी सर्वो मोटर्स को कनेक्ट करें जैसा कि मोटर्स को उचित बिजली की आपूर्ति के साथ सर्किट आरेख में दिखाया गया है। इसलिए, सभी सर्वो बिना किसी रुकावट के एक साथ काम करेंगे।