Arduino के कारण इमदादी मोटर नियंत्रण

जैसा कि पहले चर्चा की गई है, Arduino ड्यू एक एआरएम नियंत्रक आधारित बोर्ड है जो इलेक्ट्रॉनिक इंजीनियरों और शौकियों के लिए डिज़ाइन किया गया है। इस DUE बोर्ड का उपयोग सीएनसी मशीन, 3 डी प्रिंटर, रोबोटिक हथियार आदि बनाने के लिए किया जा सकता है। इन सभी परियोजनाओं में एक सामान्य विशेषता है जो है स्थिति नियंत्रण। इनमें से किसी भी परियोजना को अपनी स्थिति के प्रति सटीकता की आवश्यकता है। इन मशीनों में सटीक स्थिति सर्वो मोटर्स द्वारा प्राप्त की जा सकती है । इस सत्र में हम Arduino Due के साथ सर्वो मोटर की स्थिति को नियंत्रित करने जा रहे हैं । हमने पहले से ही Arduino Uno के साथ सर्वो मोटर इंटरफेसिंग और 8051 माइक्रोकंट्रोलर के साथ सर्वो मोटर इंटरफ्रेशिंग को कवर किया है।

सर्वो मोटर्स:

सर्वो मोटर्स को उनके सटीक शाफ्ट आंदोलन या स्थिति के लिए जाना जाता है। ये उच्च गति अनुप्रयोगों के लिए प्रस्तावित नहीं हैं। ये कम गति, मध्यम टोक़ और सटीक स्थिति आवेदन के लिए प्रस्तावित हैं। इन मोटर्स का उपयोग रोबोट आर्म मशीन, उड़ान नियंत्रण और नियंत्रण प्रणाली में किया जाता है। इमदादी मोटर्स का उपयोग कुछ प्रिंटर और फैक्स मशीनों में भी किया जाता है।

सर्वो मोटर्स विभिन्न आकारों और आकारों में उपलब्ध हैं। हम इस ट्यूटोरियल में SG90 सर्वो मोटर का उपयोग करेंगे । SG90 एक 180 डिग्री सर्वो मोटर है। तो इस सर्वो के साथ हम अक्ष को 0 से 180 डिग्री तक स्थित कर सकते हैं।

एक सर्वो मोटर में मुख्य रूप से तीन तार होते हैं, एक सकारात्मक वोल्टेज के लिए होता है, दूसरा जमीन के लिए होता है और अंतिम स्थिति सेटिंग के लिए होता है। RED तार बिजली से जुड़ा है, भूरा तार जमीन से जुड़ा है और YELLOW तार (या WHITE) सिग्नल से जुड़ा है।

एक सर्वो मोटर डीसी मोटर, स्थिति नियंत्रण प्रणाली और गियर का एक संयोजन है। सर्वो में, हमारे पास एक नियंत्रण प्रणाली है जो सिग्नल पिन से पीडब्लूएम सिग्नल लेती है। यह सिग्नल को डीकोड करता है और इससे ड्यूटी अनुपात प्राप्त करता है। उसके बाद यह पूर्वनिर्धारित पदों के मान के अनुपात की तुलना करता है। यदि मूल्यों में अंतर है, तो यह तदनुसार सर्वो की स्थिति को समायोजित करता है। तो सर्वो मोटर की अक्ष स्थिति SIGNAL पिन के लिए PWM सिग्नल के कर्तव्य अनुपात पर आधारित होती है।

पीडब्लूएम (पल्स चौड़ाई संशोधित) सिग्नल की आवृत्ति सर्वो मोटर के प्रकार के आधार पर भिन्न हो सकती है। यहाँ महत्वपूर्ण बात PWM सिग्नल की DUTY RATIO है। Arduino ड्यू के साथ PWM के लिए इसे जांचें। हालाँकि, इस मामले में, हमें ड्यूटी अनुपात चयन के बारे में भी चिंता करने की आवश्यकता नहीं है। Arduino में हमारा एक विशेष कार्य है; इसे कॉल करने पर हम कोण को बताते हुए सर्वो की स्थिति को समायोजित कर सकते हैं। हम इसके बारे में नीचे कार्य अनुभाग में बात करेंगे।

Arduino ड्यू के लिए सर्वो मोटर को इंटरफैस करने से पहले, आप इस सर्वो मोटर परीक्षक सर्किट की मदद से अपने सर्वो का परीक्षण कर सकते हैं। फ्लेक्स सेंसर या फोर्स सेंसर द्वारा सर्वो को नियंत्रित करने के लिए इन परियोजनाओं की जांच करें।

अवयव:

हार्डवेयर: Arduino ड्यू, बिजली की आपूर्ति (5v), सर्वो मोटर।

सॉफ्टवेयर: Arduino रात में, इसे नीचे दिए गए लिंक से डाउनलोड करें (https://www.arduino.cc/en/Main/Software)

इस सॉफ़्टवेयर को डाउनलोड करने और स्थापित करने के तरीके के बारे में जानकारी के लिए, Arduino ड्यू के साथ शुरू होने वाले पहले ट्यूटोरियल पर जाएं।

सर्किट आरेख और कार्य विवरण:

जैसा कि पहले ARDUINO में कहा गया था, हमारे पास पूर्वनिर्धारित पुस्तकालय हैं, जो हेडर फ़ाइल को कॉल या शामिल करने के बाद, तदनुसार आवृत्तियों और कर्तव्य अनुपात को निर्धारित करेंगे। ARDUINO में हमें बस उस सर्वो की स्थिति के बारे में बताना होगा जो आवश्यक है और DUE सर्वो के लिए उपयुक्त PWM सिग्नल उत्पन्न करता है। सर्वो की सटीक स्थिति प्राप्त करने के लिए हमें जिन चीजों की आवश्यकता है, वे हैं,

#शामिल

सर्वो myservo;

myservo.attach (servo_signal_pin_attached_to);

myservo.write (need_position_ angle);

शीर्षक फ़ाइल "#include ” इसमें हमारे लिए आवश्यक सभी विशेष कार्य शामिल हैं, इसे कॉल करने पर हमें PWM की आवृत्ति के बारे में चिंता करने की आवश्यकता नहीं है और न ही सिग्नल के DUTY RATIO के बारे में। इसके साथ उपयोगकर्ता बिना किसी फ़ज़ के सीधे सर्वो की आवश्यक स्थिति दर्ज कर सकता है।

दूसरी बात यह है कि सर्वो के लिए एक नाम चुना जाना चाहिए "सर्वो myservo" का उपयोग करके, यहाँ myservo चुना हुआ नाम है, इसलिए स्थिति के लिए लिखते समय हम इस नाम का उपयोग करने जा रहे हैं, यह सुविधा तब काम आती है जब हमारे पास नियंत्रण करने के लिए कई सर्वो होते हैं, हम इसके द्वारा 12 से अधिक सर्वो को नियंत्रित कर सकते हैं।

साथ Arduino कारण 12 PWM चैनलों होने, हम कारण बताने के लिए जहां इमदादी का संकेत पिन जुड़ा हुआ है या जहां यह PWM संकेत उत्पन्न करने के लिए की जरूरत है की जरूरत है। ऐसा करने के लिए हमारे पास "myservo.attach (2);" , यहाँ हम DUE को बता रहे हैं कि हमने pin2 पर सर्वो के सिग्नल पिन को कनेक्ट किया है।

सभी बचे स्थान को सेट करना है, हम " myservo.write (45) " का उपयोग करके सर्वो की स्थिति निर्धारित करने जा रहे हैं ; , इस कमांड द्वारा सर्वो हाथ 45 डिग्री चलता है। यदि हम '45' को '175' में बदल देते हैं, तो सर्वो धुरी 175 डिग्री पर पहुंच जाती है और वहीं ठहर जाती है। उसके बाद, जब भी हमें सर्वो की स्थिति बदलने की आवश्यकता होती है, तो हमें केवल " myservo.write " (आवश्यक_पोजिशन_ंगल) कमांड को कॉल करने की आवश्यकता होती है ; ।

कार्यक्रम में, हम लूपों का उपयोग करके कोणों को बढ़ाने और घटाने के लिए जा रहे हैं। तो सर्वो 0 से 180 तक, फिर 180 से 0 और इतने पर। सर्वो मोटर नियंत्रण Arduino कारण से सर्वश्रेष्ठ में से चरण दर चरण में समझाया गया है सी कोड नीचे नीचे।