Esp32 और thingspeak का उपयोग कर आईओटी आधारित सौर पैनल पावर मॉनिटरिंग

अक्षय ऊर्जा के क्षेत्र में, सौर ऊर्जा सबसे आगे है, क्योंकि सूर्य की शक्ति का उपयोग करके ऊर्जा का उत्पादन अक्षय ऊर्जा का सबसे आसान और व्यावसायिक रूप से व्यवहार्य तरीका है। सौर पैनलों की बात करें तो, पैनलों से इष्टतम बिजली उत्पादन प्राप्त करने के लिए एक सौर पैनल उत्पादन की उत्पादन शक्ति की निगरानी करने की आवश्यकता होती है। यही कारण है कि एक वास्तविक समय की निगरानी प्रणाली आवश्यक हो जाती है। एक बड़े सौर ऊर्जा संयंत्र में, इसका उपयोग प्रत्येक पैनल से बिजली उत्पादन की निगरानी के लिए भी किया जा सकता है जो धूल बिल्डअप की पहचान करने में मदद करता है। यह ऑपरेशन के समय किसी भी गलती की स्थिति को रोकता है। हमारे पिछले कुछ लेखों में, हमने सौर ऊर्जा से चलने वाले सेल फोन चार्जर और सौर इन्वर्टर सर्किट आदि जैसे कुछ सौर ऊर्जा से संबंधित परियोजनाओं का निर्माण किया है।

इस परियोजना में, हम MPPT (अधिकतम पावर प्वाइंट ट्रैकर) - आधारित बैटरी चार्जिंग तकनीक को शामिल करके एक IoT- आधारित सौर ऊर्जा निगरानी प्रणाली बना रहे हैं, जो चार्जिंग समय को कम करने और दक्षता में सुधार करने में मदद करेगा। साथ ही, हम सर्किट के सुरक्षा पहलू को बेहतर बनाने के लिए पैनल तापमान, आउटपुट वोल्टेज और करंट को मापेंगे। अंत में, यह सब ऊपर करने के लिए, हम दुनिया भर में कहीं से भी आउटपुट डेटा की निगरानी के लिए थिंगस्पीक क्लाउड सेवाओं का उपयोग करने जा रहे हैं। ध्यान दें कि यह परियोजना MPPT Solar Charge नियंत्रक परियोजना की एक निरंतरता है जिसे हमने पहले बनाया था। यहां, हम ESP32 IoT डेवलपमेंट बोर्ड का उपयोग करके पैनल के आउटपुट वोल्टेज, करंट और पावर की निगरानी करेंगे।

IoT सक्षम सौर ऊर्जा मॉनिटर के लिए सही घटकों का चयन

एक साथ सौर मॉनिटर, यह नजर रखने और किसी भी सौर प्रणाली में दोष का पता लगाने के लिए बहुत आसान हो जाता है। यही कारण है कि ऐसी प्रणाली को डिजाइन करते समय घटक चयन बहुत महत्वपूर्ण हिस्सा बन जाता है। नीचे दिए गए भागों की सूची है जो हमने उपयोग किए थे।

ईएसपी 32 देव बोर्ड
MPPT सर्किट (कोई भी सौर सर्किट हो सकता है)
एक शंट रोकनेवाला (उदाहरण के लिए 1 ओम 1 वाट - वर्तमान के 1 ए तक उपयुक्त)
लिथियम बैटरी (7.4v पसंदीदा)।
सक्रिय वाई-फाई कनेक्शन
सौर पैनल के लिए तापमान सेंसर
वोल्टेज विभक्त सर्किट (विवरण देखें)

Esp32 देव बोर्ड:

IoT- सक्षम अनुप्रयोग के लिए, सही प्रकार के विकास बोर्ड का चयन करना आवश्यक है जो अपने एनालॉग पिन से डेटा को संसाधित करने और किसी भी प्रकार के कनेक्शन प्रोटोकॉल जैसे वाई-फाई या क्लाउड के माध्यम से डेटा भेजने में सक्षम होगा। सर्वर। हमने विशेष रूप से ईएसपी 32 का चयन किया है क्योंकि यह एक कम लागत वाली माइक्रोकंट्रोलर है जिसमें कई विशेषताएं हैं। साथ ही, इसमें एक अंतर्निहित वाई-फाई रेडियो है जिसके माध्यम से हम इंटरनेट से बहुत आसानी से जुड़ सकते हैं।

सौर सर्किट:

सोलर चार्जिंग सर्किट एक ऐसा सर्किट होता है जो सोलर पैनल से उच्च वोल्टेज प्राप्त करता है और इसे चार्जिंग वोल्टेज में परिवर्तित करता है ताकि यह बैटरी को कुशलता से चार्ज कर सके। इस परियोजना के लिए, हम LT3562 आधारित MPPT चार्ज कंट्रोलर सर्किट बोर्ड का उपयोग करेंगे, जिसे हमने अपनी पिछली परियोजनाओं में से एक में बनाया है। लेकिन अगर आप इस IoT इनेबल मॉनिटरिंग को एम्बेड करना चाहते हैं, तो आप किसी भी तरह के सोलर सर्किट का उपयोग कर सकते हैं। हमने इस बोर्ड को चुना है क्योंकि सर्किट अधिकतम पावर प्वाइंट ट्रैकिंग (एमपीपीटी) से लैस है जो कम बिजली वाले सौर पैनल प्रोजेक्ट के लिए फायदेमंद है। यह सौर पैनल से एक छोटी लिथियम बैटरी को चार्ज करने का एक कुशल तरीका है।

शंट रोकनेवाला:

कोई भी अवरोधक ओम के नियम का पालन करता है, जिसका अर्थ है कि यदि एक निश्चित मात्रा में करंट प्रवाहक के माध्यम से प्रवाहित होता है, तो एक निश्चित मात्रा में वोल्टेज गिरता है। शंट रेसिस्टर्स इसका अपवाद नहीं हैं और इसका उपयोग विशेष रूप से वर्तमान प्रवाह को मापने के लिए किया जाता है। हालांकि, सौर पैनल के माध्यम से नाममात्र वर्तमान प्रवाह के आधार पर, एक शंट रोकनेवाला चुनें जो पर्याप्त मात्रा में वोल्टेज का उत्पादन करेगा जिसे माइक्रोकंट्रोलर यूनिट द्वारा मापा जा सकता है। लेकिन, एक ही समय में, रोकनेवाला का वाट क्षमता भी एक महत्वपूर्ण बात है। शंट रोकनेवाला वाट क्षमता का चयन भी महत्वपूर्ण है।

वोल्टेज ड्रॉप की गणना नीचे दिए गए सूत्र का उपयोग करके की जा सकती है। इसे ओम के नियम के रूप में जाना जाता है-

वी = आई एक्स आर

V वह वोल्टेज है जो 'I' के दौरान उत्पन्न होगा यानी प्रतिरोधक 'R' की मात्रा के माध्यम से वर्तमान प्रवाह की मात्रा। उदाहरण के लिए, 1-ओम रोकनेवाला 1V वोल्टेज ड्रॉप का उत्पादन करेगा जब 1 ए वर्तमान प्रवाह से गुजरता है।

रोकनेवाला के वाट क्षमता के लिए, नीचे दिए गए सूत्र का उपयोग किया जा सकता है-

पी = मैं ² आर

जहां मैं अधिकतम वर्तमान प्रवाह है, और आर रोकनेवाला मूल्य है। 1 ओम अवरोधक के साथ वर्तमान के 1 ए के लिए, 1 वाट बिजली अपव्यय के लिए पर्याप्त है। हालाँकि, यह छोटे सौर पैनल परियोजनाओं के लिए उपयोगी है, लेकिन सौर ग्रिड से संबंधित अनुप्रयोगों के लिए बिल्कुल उपयुक्त नहीं है। ऐसे मामले में, गैर-इनवेसिव वर्तमान माप तकनीक वास्तव में क्या उपयोग करने की आवश्यकता है। ऐसे मामले में, वर्तमान प्रवाह को सही ढंग से मापा जा सकता है जहां बहुत कम मात्रा में, साथ ही साथ वर्तमान की बहुत अधिक मात्रा को मापा जा सकता है।

लिथियम बैटरी:

लिथियम बैटरी का चयन किसी भी परियोजना का एक अनिवार्य हिस्सा है जिसमें सौर पैनल शामिल हैं। क्योंकि माइक्रोकंट्रोलर यूनिट जो हमेशा चालू रहती है और डेटा की लगातार जांच और सबमिशन करती है, उसे स्टेबल ऑपरेशन के लिए कम से कम सौ मिलीमीटर का करंट चाहिए होता है।

बैटरी की क्षमता कुछ ऐसी होनी चाहिए जो कम से कम 4-5 दिनों के लिए माइक्रोकंट्रोलर को शक्ति दे सके जब मानसून के कारण सूरज चमक नहीं रहा हो। यह भी महत्वपूर्ण है कि चार्ज करेंट बैटरी के नजरिए से लोड करंट से अधिक होना चाहिए। यह काफी असामान्य है अगर कोई बैटरी के साथ 100mA लोड को जोड़ता है और एक चार्ज वर्तमान प्रदान करता है, जो उससे कम है। सुरक्षित पक्ष पर होने के लिए, हमारे पास लोड चालू की तुलना में कम से कम 5 गुना अधिक चार्जिंग चार्ज होना चाहिए।

दूसरी ओर, बैटरी वोल्टेज को किसी भी सामान्य वोल्टेज नियामक इनपुट वोल्टेज से अधिक होना चाहिए जो कि माइक्रोकंट्रोलर के लिए आवश्यक है। उदाहरण के लिए, एक 7.4V लिथियम बैटरी को 3.3V और 5.0V दोनों रैखिक वोल्टेज नियामक से जोड़ा जा सकता है (रैखिक नियामक को LDO और स्विचिंग की तुलना में अधिक ड्रॉपआउट वोल्टेज की आवश्यकता होती है।)

हमारे प्रोजेक्ट में, हमने 7.4V रेटिंग के साथ 4000mAH की बैटरी का उपयोग किया है। हमने 5.0V नियामक का उपयोग किया है जो ESP32 के लिए पर्याप्त वर्तमान और वोल्टेज आउटपुट प्रदान करता है।

वोल्टेज विभक्त:

एक वोल्टेज विभक्त सौर पैनल वोल्टेज माप का एक अनिवार्य हिस्सा है। एक को वोल्टेज विभक्त का चयन करना चाहिए जो वोल्टेज को माइक्रोकंट्रोलर I / O वोल्टेज इनपुट के अनुसार विभाजित करेगा।

उपरोक्त प्रतिरोधों को इस तरह से चुनें कि वोल्टेज डिवाइडर आउटपुट वोल्टेज माइक्रोकंट्रोलर मैक्सिम I / O वोल्टेज (ESP32 के लिए 3.3V) से अधिक न हो। हालांकि, एक पोटेंशियोमीटर का उपयोग करने की सलाह दी जाती है क्योंकि यह किसी भी सौर पैनल को उच्च या निम्न वोल्टेज रेटिंग चुनने के लिए लचीलापन प्रदान करेगा और एक मल्टीमीटर का उपयोग करके आसानी से वोल्टेज सेट कर सकता है।

हमारे मामले में, हमारे पास MPPT बोर्ड सर्किट में एक पोटेंशियोमीटर है जो वोल्टेज विभक्त के रूप में कार्य करता है। हम 6V के विभाजन कारक के साथ वोल्टेज विभक्त सेट करते हैं। हमने दो मल्टी-मीटर कनेक्ट किए, एक इनपुट में और दूसरा पॉट के आउटपुट में, और यह मान सेट करें कि जब इनपुट वोल्टेज 18 वी है तो आउटपुट 3V होगा क्योंकि सोलर पैनल का नाममात्र आउटपुट वोल्टेज 18V है।

सौर पैनल के लिए तापमान सेंसर:

सौर पैनल बिजली उत्पादन का सौर पैनल के तापमान के साथ सीधा संबंध है। क्यों? क्योंकि सोलर पैनल का तापमान बढ़ने के साथ-साथ सोलर पैनल से आउटपुट करंट तेजी से बढ़ने लगता है जबकि वोल्टेज आउटपुट लीनियरली कम होने लगता है।

पावर फॉर्मूला के अनुसार, वाटेज वोल्टेज के करंट के बराबर (W = V x A) है, आउटपुट वोल्टेज कम होने से करंट फ्लो बढ़ने के बाद भी सोलर पैनल आउटपुट पावर घट जाती है। अब, अगला सवाल जो हमारे दिमाग में आता है वह है, सौर तापमान को कैसे मापें? खैर, यह बल्कि दिलचस्प है क्योंकि सौर पैनल आमतौर पर गर्मी के वातावरण के संपर्क में होते हैं क्योंकि यह सीधे सूर्य के प्रकाश के संपर्क में होता है और स्पष्ट कारणों के लिए। सौर पैनल तापमान को मापने का सबसे अच्छा तरीका एक सपाट सतह तापमान सेंसर का उपयोग करना है। सौर पैनल में सीधे रखे जाने वाले K प्रकार के थर्मोकपल का उपयोग करने का भी सुझाव दिया गया है।

हमारे आवेदन के लिए, हमने एक थर्मिस्टर-आधारित तापमान सेंसर मॉड्यूल का उपयोग किया है, जिसे नीचे दिखाया गया है।

IoT आधारित सौर ऊर्जा निगरानी के लिए सर्किट आरेख

IoT सक्षम सौर ऊर्जा मॉनिटर के लिए पूरा सर्किट आरेख नीचे दिखाया गया है। योजनाबद्ध सरल है। लाल डैश-डॉट बोर्ड MPPT बोर्ड है जिसका उपयोग हमने इस परियोजना के लिए किया था।

थिंगस्पीक की स्थापना

ThingSpeak के साथ एक खाता बनाएँ और "मेरे चैनल" विकल्प पर जाएँ, फिर न्यू चैनल पर क्लिक करें ।

फ़ील्ड नामों के साथ एक नया चैनल बनाएं।

अब फ़ील्ड सेट करने के बाद, एपीआई कीज़ फ़ील्ड पर जाएँ जहाँ एपीआई कुंजी उपलब्ध है। इस कुंजी को कोड के साथ-साथ चैनल आईडी में भी प्रदान करना होगा।

ThingSpeak पता उसी पेज पर पाया जा सकता है।

उपरोक्त चरणों के साथ, आप बहुत आसानी से थिंगस्पीक सेट कर सकते हैं। यदि आप थिंगस्पीक और इसकी सेटअप प्रक्रिया के बारे में अधिक जानना चाहते हैं, तो आप इस विषय पर हमारे पिछले लेख देख सकते हैं।

ESP32 का उपयोग कर सौर ऊर्जा निगरानी के लिए Arduino कोड

पूर्ण ईएसपी 32 सौर ऊर्जा निगरानी कोड इस पृष्ठ के नीचे पाया जा सकता है। कोड आपके SSID, पासवर्ड और कुछ अन्य स्थिर मापदंडों को परिभाषित करने के साथ शुरू होता है जैसा कि नीचे दिखाया गया है।

// अपलिंक के लिए WiFi SSID और PWD को परिभाषित करें। #define WLAN_SSID "xxxx" #define WLAN_PASS "xxxxxxxxxx"

// प्रतिरोध 25 डिग्री C #define THERMISTORNOMINAL 10000 // अस्थायी। नाममात्र प्रतिरोध के लिए (लगभग हमेशा 25 C) #define TEMPERATURENOMINAL 25 // थर्मिस्टर के बीटा गुणांक (आमतौर पर 3000-4000) #define BCOEFFICIENT 3950 // 'अन्य' रोकनेवाला का मान #define SERIESRESISTOR 10000।

थर्मामीटर नाममात्र ओहम नाममात्र तापमान पर प्रदान किया जाता है। थर्मिस्टर की डेटशीट के आधार पर यह मान सेट करें। थर्मिस्टर के बीटा गुणांक और श्रृंखला रोकनेवाला मूल्य रखो।

// करंट और वोल्ट कॉन्स्टेंस के लिए एनालॉग को परिभाषित करें cur_an_pin = 35; const int volt_an_pin = 34; const int ntc_temp_an_pin = 33;

यहां पिन परिभाषित किए गए हैं।

#define thingSpeakAddress "xxxxxxxxx" #define channelID xxxxx #define writeFeedAPIKey "xxxxxxx" #define readFeedAPIKey "xxxxxxx" #define readFieldAPIKey "xxxxxxxx" #define readStatusAPIKey "xxxxxxx"।

ThingSpeakAddress, channelID, फीड एपीआई कुंजी लिखें। यदि वेब से डेटा प्राप्त करने की आवश्यकता है तो बाकी चीजों की आवश्यकता नहीं है लेकिन फिर भी उपयोगी हैं।

शून्य सेटअप () { // अपना सेटअप कोड यहां रखें, एक बार चलाने के लिए: // सीरियल पोर्ट को 115200 Serial.begin (115200) पर सेट करें ; // प्रारंभिक सीरियल देरी (1000); WiFi.mode (WIFI_STA); ThingSpeak.begin (ग्राहक); // प्रारंभिक थिंकस्पीक // टूडू: करंट और वोल्टेज पाने के लिए एक पिन पढ़ने के लिए एक टास्क बनाएं और सोलर पैनल xTaskCreate ( wifi_task, / * टास्क फंक्शन) के वाट और तापमान की गणना करें । * / "wifi -task", / * नाम के साथ स्ट्रिंग। कार्य। * / 1024 * 2, / * बाइट्स में ढेर का आकार। * / NULL, / * कार्य के इनपुट के रूप में पारित पैरामीटर * / 5, / * कार्य की प्राथमिकता। * / NULL); / * टास्क हैंडल। * * Serial.print ("डेटा रीडिंग।"); }

उपरोक्त कोड में, ThingSpeak सर्वर को प्रारंभ किया गया है और एक कार्य बनाया गया है जो सौर पैनल से संबंधित डेटा प्राप्त करेगा।

मुख्य लूप में, सोलर करंट और वोल्टेज को एनालॉग पिन के माध्यम से महसूस किया जाता है और औसत किया जाता है।

फ्लोट Solar_curr_adc_val = 0; फ्लोट Solar_volt_adc_val = 0; for (i = 0; i <NUMSAMPLES; i ++) { curr_samples = analogRead (cur_an_pin); volt_samples = analogRead (volt_an_pin); temp_samples = analogRead (ntc_temp_an_pin); देरी (10); } // औसत सभी नमूने फ्लोट करट_एवीजी = 0; float volt_avg = 0; float temp_avg = 0; for (i = 0; i <NUMSAMPLES; i ++) { curr_avg + = curr_samples; volt_avg + = volt_samples; temp_avg + = temp_samples; } curr_avg / = NUMSAMPLES; volt_avg / = NUMSAMPLES; temp_avg / = NUMSAMPLES; //Serial.print("ADC VALUE = "); //Serial.println(ADC_VALUE); // वास्तविक वर्तमान और वोल्टेज प्राप्त करने के लिए वोल्ट के लिए adc मान बदलें। फ्लोट Solar_curr = (cur_avg * 3.3) / (4095); फ्लोट Solar_volt = (volt_avg * 3.3) / (4095); // एक वोल्टेज विभक्त का उपयोग करके हम वास्तविक वोल्टेज को कम करते हैं। // इस कारण से हम सोलर पैनल के वास्तविक वोल्टेज को प्राप्त करने के लिए एवीजी वोल्टेज के साथ 6 को गुणा करते हैं। Solar_volt * = 6;

सौर वोल्टेज को 6 से गुणा करके प्रस्तुत किया जाता है क्योंकि हमने वोल्टेज विभक्त बनाया जो इनपुट वोल्टेज को 6 गुना से विभाजित करेगा।

तापमान एक लघुगणकीय गठन का उपयोग करके थर्मिस्टर से उत्पन्न होता है।

// प्रतिरोध को temp_avg = 4095 / temp_avg - 1 में मान में बदलें; temp_avg = SERIESRESISTOR / temp_avg; //Serial.print("Thermistor प्रतिरोध "); //Serial.println(temp_avg); फ्लोट स्टीनहार्ट; स्टेनिहार्ट = temp_avg / THERMISTORNOMINAL; // (आर / आरओ) स्टेनिहार्ट = लॉग (स्टीनहार्ट); // ln (आर / आरओ) स्टीन्हार्ट / = BCOEFFICIENT; // 1 / बी * एलएन (आर / आरओ) स्टेनिहार्ट + = 1.0 / (टेम्परैटुरेनोमिनल + 273.15); // + (1 / To) steinhart = 1.0 / steinhart; // इन्वर्ट स्टीन्हार्ट - = 273.15; // सी में पूर्ण अस्थायी कन्वर्ट

डेटा हर 15 सेकंड में पढ़ा जाता है।

देरी (1000); गिनती ++; सीरियल.प्रिंट ("।"); if (गिनती> = 15) { गिनती = 0; धारावाहिक।प्रदर्शन ("================================================== ============================ "); सिरियल.प्रिंट ("सौर वोल्टेज ="); धारावाहिक.प्रदर्शन (Solar_volt); सिरियल.प्रिंट ("सोलर करंट ="); सिरियल.प्रिंटल (सौर_क्रूर); फ्लोट Solar_watt = Solar_volt * Solar_curr; धारावाहिक.प्रिंट ("सौर वाट ="); सिरियल.प्रिंटल (सोलर_वाट); सीरियल ("सौर तापमान ="); सिरियल.प्रिंट्लन (स्टीनहार्ट); धारावाहिक।प्रदर्शन ("==================================================== ============================ ");

संबंधित क्षेत्रों के लिए डेटा फ़ंक्शन का उपयोग करके प्रसारित किया जाता है Thing.Speak.setField (); जब वाईफाई जुड़ा हो।

if (WiFi.status () == WL_CONNECTED) { ThingSpeak.setField (1, Solar_volt); ThingSpeak.setField (2, Solar_curr); ThingSpeak.setField (3, Solar_watt); थिंगस्पीक.सेटफिल्ड (4, स्टाइनहार्ट); // ThingSpeak चैनल int x = ThingSpeak.writeFields (channelID, writeFeedAPIKey) पर लिखें; if (x == 200) { Serial.println ("चैनल अपडेट सफल रहे।"); } और { Serial.println ("समस्या अद्यतन करने वाला चैनल। HTTP त्रुटि कोड" + स्ट्रिंग (x)); } } और { Serial.println ("\ r \ n ################################### ###################### "); Serial.println ("डेटा को thingSpeak सर्वर में अपडेट करने में विफल;"); Serial.println ("वाईफाई कनेक्ट नहीं है…"); सीरियल.प्रिंटल ("########################################## ############### \ r \ n "); } Serial.print ("डेटा रीडिंग।"); } }

नीचे दिए गए कोड स्निपेट में बनाया गया वाई-फाई कार्य-

शून्य wifi_task (शून्य * पैरामीटर) { जबकि (1) { अगर (WiFi.status ()! = WL_CONNECTED) {Serial.print ("SSID से कनेक्ट करने का प्रयास:"); Serial.println (WLAN_SSID); जबकि (WiFi.status ()! = WL_CONNECTED) { WiFi.begin (WLAN_SSID, WLAN_PASS); // WPA / WPA2 नेटवर्क से कनेक्ट करें। खुले या WEP नेटवर्क Serial.print ("।") का उपयोग करते हुए इस लाइन को बदलें ; देरी (5000); } Serial.println ("\ nConnected।"); धारावाहिक.प्रदर्शन (); Serial.println ("वाईफाई कनेक्ट"); Serial.println ("आईपी पता:"); Serial.println (WiFi.localIP ()); } vTaskDelay (1000 / portTICK_PERIOD_MS); } vTaskDelete (NULL); }

परीक्षण और निगरानी डेटा

सौर पैनल को सर्किट से जोड़ा जाता है और नीचे दिखाए अनुसार परीक्षण के लिए सूर्य के प्रकाश में रखा जाता है।

पूरा काम नीचे दिए गए वीडियो में दिखाया गया है। हमारा सर्किट पैनल से आउटपुट वोल्टेज, करंट और पावर को पढ़ने में सक्षम था और इसे नीचे दिखाए गए चीजों के अनुसार चैनल पर लाइव अपडेट कर सकता था।

जैसा कि हम देख सकते हैं, उपरोक्त ग्राफ़ में 15-मिनट का डेटा दिखाया गया है। जैसा कि यह एक आउटडोर ऑपरेशन प्रोजेक्ट है, उचित पीसीबी के साथ एक संलग्न बॉक्स का उपयोग करने की आवश्यकता है। बाड़े को इस तरह से बनाने की जरूरत है कि सर्किट बारिश में जलरोधी बने रहे। इस सर्किट को संशोधित करने या इस परियोजना के आगे के पहलुओं पर चर्चा करने के लिए, कृपया सर्किट डाइजेस्ट के सक्रिय फोरम का उपयोग करें। आशा है कि आपने ट्यूटोरियल का आनंद लिया और कुछ उपयोगी सीखा।